在一千年前，人类和恶灵互相战斗著。人类藉著圣兽的帮忙，远古的百兽战士大神月磨击败了欧陆克的领袖，而且封印了他。现在，欧陆克开始复苏，五个年轻人被圣兽认定。他们一定要放弃他们的现在生命而变成新一代的牙吠连者保护地球的和平。

神话时代，宙斯之子亚伯妄想统治大地，他自称“太阳神”，张扬跋扈不可一世，最终遭到宙斯和阿波罗的抹杀。　　数千年后，亚伯复活，假上天之名欲淹没人类文明，重建众神世界。他邀请雅典娜和其共同统领世界，并用神力复活战死的黄金圣斗士。假意合作的雅典娜试图暗杀亚伯，反被其所害。　　星矢、紫龙、冰河等人来至太

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邪恶天才科学家地狱博士（石冢运升 配音）企图征服世界，人类因此而陷入灭亡危机，在驾驶魔神Z的兜甲儿（森久保祥太郎 配音）以及其他伙伴们的努力下，世界得以恢复和平。十年后，兜甲儿不再是超级机器人的驾驶员，而是成为了一名科学家。某日，他在富士山地底见到了被埋在山底的超巨大遗迹——INFINITY无限魔神